目的：分析机器人训练联合间歇性有氧训练对脑卒中偏瘫患者步态控制及平衡能力的影响。方法：选择 2022 年 1 月— 2024 年 1 月在河北省沧州中西医结合医院骨康院区接受治疗的 80 例脑卒中偏瘫患者作为研究对象，采用随机数表法将其分 为对照组（40 例，实施间歇性有氧训练）和观察组（40 例，在对照组训练基础上增加机器人训练）。比较两组的治疗效果、 步态参数（步速、步态周期、支撑相、摆动相）、功能性步行能力量表（FAC）评分，以及 Berg 平衡量表（BBS）评分、脑 卒中生活质量量表（SS-QOL）评分。结果：观察组的治疗总有效率为 95%，对照组为 80%，差异有统计学意义（P<0.05）。 治疗后，两组的步速、对称指数、足压较治疗前提升，且观察组优于对照组，差异有统计学意义（P<0.05）；治疗后，两组 的步态周期、支撑相和摆动相时间短于治疗前，且观察组短于对照组，差异有统计学意义（P<0.05）。与治疗前相比，治疗 后观察组的 FAC 分级提升。治疗后两组的 BBS 与 SS-QOL 评分较治疗前显著提升，且观察组高于对照组，差异有统计学意 义（P<0.05）。BBS 与 SS-QOL 评分主体内效应（F 时点、F 交互）、主体间效应（F 组间）比较，差异有统计学意义（P<0.05）。 结论：机器人训练联合间歇性有氧训练具有较好的临床治疗效果，能够改善脑卒中偏瘫患者步态控制，提高患者的平衡能力 和生活自理能力。

Objective: To analyze the effects of rehabilitation robot training combined with intermittent aerobic training on gait control and balance ability in stroke patients with hemiplegia. Methods: 80 stroke patients with hemiplegia treated at the Department of Neurological Rehabilitation of Cangzhou Hospital of Integrated Traditional Chinese Medicine and Western Medicine from January 2022 to January 2024 were enrolled. They were randomly divided into the control group (n=40, receiving intermittent aerobic training) and the observation group (n=40, receiving rehabilitation robot-assisted training combined with intermittent aerobic training). Therapeutic efficacy, gait parameters (gait speed, gait cycle, stance phase, swing phase), functional ambulation category (FAC) scores, Berg balance scale (BBS) scores, and stroke-specific quality of life scale (SS-QOL) scores were compared between the two groups of patients. Results: The total effective rate was 95% in the observation group versus 80% in the control group, with a statistically significant difference (P<0.05). After intervention, the two groups were both showed improvements in gait speed, symmetry index, and foot pressure compared to that before intervention, with superior outcomes in the observation group (P<0.05). The observation group also had shorter gait cycle and durations for stance phase and swing phase than the control group (P<0.05). FAC grades improved significantly in the observation group compared with the control group after training. BBS and SS-QOL scores increased markedly in the two groups, with higher scores in the observation group (P<0.05). Significant within-subject effects (Ftimepoint, Finteraction) and between-subject effects (Fintergroup) were observed for BBS and SS-QOL scores (P<0.05). Conclusion: The combination of rehabilitation robot-assisted training and intermittent aerobic training has superior clinical efficacy, which can effectively improve gait control, balance ability, and self-care capacity in stroke patients with hemiplegia.

基金项目：河北省中医药管理局科研计划项目（2020475） 

Foundation Item: Hebei Provincial Administration of Traditional Chinese Medicine Scientific Research Project(2020475) 

引用格式：邢雅娟，白德浩，何丽平，等 . 康复机器人联合间歇性有氧训练对脑卒中偏瘫患者步态控制及平衡能力的影响 [J]. 机器人外科学 杂志（中英文），2025，6（5）：735-739，745. 

Citation: XING Y J, BAI D H, HE L P, et al. Effect of rehabilitation robot combined with intermittent aerobic training on gait control and  balance ability in stroke patients with hemiplegia[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery, 2025, 6(5): 735-739, 745. 

通讯作者（Corresponding Author）：邢雅娟（XING Yajuan），Email：18031782216@163.com

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